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贡献者：不爱吃窝瓜 浏览：5653次 创建时间：2015-11-23
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1 姿态传感器
2 特点
姿态传感器
对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。
姿态传感器（E.T-ahrs）是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内嵌的低功耗ARM处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动姿态测量，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。
姿态传感器 （E.T-ahrs）可广泛应用于航模无人机，机器人，天线云台，聚光太阳能，地面及水下设备，虚拟现实，人体运动分析等需要低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中。
特点
n 灵活的数据输出接口：I2C，SPI， 串口
n 高速数据输出率，最高500Hz
n 真正的低功耗，实测17mA
n 快速的启动稳定时间，0.1秒
n 全角度无盲区三维姿态方位数据输出
n 多种数据输出选择（欧拉角，四元数，旋转矩阵等）
n 高动态响应与长时间稳定性相结合
n 复合型Kalman滤波与数据融合，捷联式惯导技术
n 输出绝对方向（地球磁场方向）
n 可在动态环境下启动
n 跌落检测输出，超动态检测输出
n 三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF
n 软件开发编程接口，Demo程序
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